Robotersteuerung mit Neurofuzzy Konzepten

Das Hauptziel dieser Arbeit ist die Entwicklung von Neuro-Fuzzy Konzepten für die Bahnplanung und Bewegungssteuerung von mobilen Manipulatoren in konkreten Fall einer 3-Rad getriebenen, mobilen Plattform kombiniert mit einem 3 DOF Manipulator. Zur Zeit gibt es mehrere Publikationen für die Bahnplanung und Bewegungssteuerung von Robotermanipulatoren unter Anwendung von Neuronalen Netzen, die nichtlineare und dynamische Probleme von Robotern bei der Bahnplanung und Bewegungssteuerung berücksichtigen. , Auch Fuzzy-Steuerungen sind erfolgreich für die Lösung von nichtlinearen und dynamischen Problemen der Robotik eingesetzt. Daher können "Neuro-Fuzzy " Konzepte die Vorteile sowohl von neuronalen Netzen als auch von Fuzzy- Steuerungen benutzen. Vorteile der Anwendung und Entwicklung von Neuro-Fuzzy Konzepten sind die Reduktion der Lernzeit, das Erzielen genauer Lösungen und die Erhöhung der Effektivität des gesamten Steuerungsmechanismus. Der Einsatz von Neuro-Fuzzy steht noch in der Anfangsphase. Bei der Konzepterstellung sollten verschiedene Neuro-Fuzzy- Topologien verglichen und eine Entscheidung über die optimale Topologie für die Lösung gefunden werden. Ein Trend bei der Anwendung von Neuronalen Netzen geht in Richtung der "Selbstorganisierender Netze". In Zukunft werden die Neuro-Fuzzy Konzepte zur Steuerung von Servicerobotern dienen. Serviceroboter benötigen zuverlässige und schnelle Algorithmen für die Navigation (Bahnplanung und Kollisionsvermeidung) und zur Steuerung der Robotermanipulatoren. Die zu entwickelnden Neuro-Fuzzy Konzepte sollten die Anforderungen in Bezug auf die Entwicklung von Servicerobotern optimal erfüllen.