Zeitgesteuerte Kommunikationsarchitektur f. Robotersysteme

Ein Steuerungssystem für einen autonomen mobilen Roboter benötigt Daten von vielen unterschiedlichen Subsystemen, wie zum Beispiel Sensoren, Aktuatoren und Regelungssystemen. Anstatt eines monolithischen Systems empfiehlt sich hierbei der Ansatz eines verteilten Systems, um Parallelität, Komplexitätsreduktion, wiederverwendbare Komponenten, Wartbarkeit und Flexibilität zu unterstützen. Um diese Forderungen zu erzielen, muss die Kommunikation zwischen den Komponenten folgende Eigenschaften erfüllen: 1. Verständlichkeit (um Einarbeitungszeit und Konfigurationsfehler zu minimieren) 2. Echtzeitfähigkeit (die Interaktion mit der Umgebung erfordert harte Echtzeiteigenschaften) 3. Platformunabhängigkeit (die einzelnen Komponenten verwenden teilweise stark unterschiedliche Hardware) 4. Unterstützung bei Konfigurationsvorgängen 5. Schnittstellen für Diagnose und Wartung des Systems Das Ziel dieses Projektes ist die Konzeption und der Aufbau eines generischen Kommunikationssystems für autonome mobile Roboter, welches die Kommunikation zwischen Sensoren, Aktuatoren, und Berechnungseinheiten auf der Basis eines zeitgesteuerten Kommunikationsschemas unterstützt. Als Fallstudie wird hierbei die Roboterplattform Tinyphoon herangezogen.